平衡车的原理
    通俗点来说和人的平衡原理相似，当你重心偏移的时候，你会前后左右移步来保持重心平衡，平衡车也是这样
    不过它是通过pid对目标角度和实际角度进行比例积分微分计算，得到的控制波来控制平衡车电机的转动。
    然而现在大部分平衡车使用的串级pid，加上了对角速度的控制，参数整定更加复杂，效果也更加稳定。